ロボットへの取組み

画像処理用CPUボードの開発

CPUにPowerPCを搭載した、ハイパフォーマンスの小型ボードを開発しロボットに使用。
処理負荷の高い画像処理等を行っている。
NetBSD(UNIX互換OSが載っているため、プログラム開発も比較的容易です。

PowerPCボード

構成図


モータドライバ基板の開発

CPU 基板は, Renesas 社製のCPU、 SH-2A (SH7206) を搭載し, モータの制御を行います。高速シリアルインタフェイスや、 A/D コンバータのコントロールは、 同基板上のFPGA で構成します。 FPGA のコンフィグデータを変更することで機能の追加を行うことが可能です。
ドライバ基板は、Power-MOSFET を6 個搭載し、ハーフブリッジを3 つ構成し、三相ブラシレスモータをドライブします。

主な仕様(CPU部)
電源 18V~36V
OS NetBSD(UNIX互換)
CPU Renesas 社製 SH-2A (SH7206)
ROM Flash Memory 2MB
RAM CPU内蔵 128kB
FPGA Altera 社製 CycloneIII (EP3C16)
シリアル RS-232 x1
RS-485 x2 (MAX 4Mbps)
A/Dコンバータ 12bit x 16ch
外部割り込み NMI用コネクタ x1
プッシュスイッチ x1
FPGA 間 x4
その他 Watch Dog Timer RTC内蔵

主な仕様(モータ部)
接続可能モータ 三相ブラシレスモータ
モータ電圧 12 ~ 48V
エンコーダ ロータリエンコーダ x2
リミットスイッチ x4
GPIO x8
モータ消費電流計測 x3

ロボカップ世界大会への参加(CITBrains)

ブレインズでは、ハイパフォーマンス超小型CPU,NetBSD(UNIX互換OS)の実装,デバイスドライバ開発,画像処理,テクニカルチャレンジ戦略アルゴリズムを主に担当して、CITBrains(千葉工業大学)として参加しています。

過去3年の世界大会の成績
2010年シンガポール大会 KidSize Competition
第3位
KidSize Technical Challenge
第3位
TeenSize Competition
第2位
TeenSize Technical Challenge
第1位
2009年オーストリア大会 KidSize Competition
第3位
TeenSize dribble&kick
準優勝
TeenSize Technical Challenge 第2位
2008年中国大会 KidSize Competition 第3位
KidSize Technical Challenge 第3位
Teensize Technical Challenge 第3位
2009年オーストリア大会での写真